Hyper Operating System(ITRON仕様OS)

Fork

お世話になります。Ryuzです。
＃ 朝出掛けに書こうとしたら送信前にPCがフリーズしちゃいました。 (^^;

割り込み時の遅延ディスパッチは一番分かりにくいところです。

ヒントというか、基本概念ですが、ディスパッチ実行時は、プロセッサのレジスタ状態をタスクコンテキストと同じ状態に変更しておく必要があります。
割り込みハンドらの中でありながらタスクコンテキストにするというと奇妙な感じかと思いますが、次回のタスクスイッチで戻ってきた際に、そのままタスクとしてリターンして継続できる状態にしておく必要があります。

プロセッサがもし割り込みで特殊なモードに切り替わるのなら、無理やりでも(たとえば戻り先を書き換えてから割り込み復帰命令を発行してでも)プロセッサ状態を戻してからスイッチしなければなりませんし、通常のスイッチで保存しないレジスタはスタックなどに保存する必要があります。

ちなみに私も最近
http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/435956/754059/
を自宅に買いまして、OpenCoresのZ80やMIPSの互換コアを焼いて遊ぼうかななどと企てているところです。
＃ 当面は、マイコン用の便利なペリで終わりそうですが...

着手した際には、また情報交換させていただければ幸いです。

よろしくお願いいたします。

幽霊開発者なm-araiです。
＃「と化しつつある」と書きかけてやめました

私はMIPSアーキテクチャを知りませんし、
そして資料も手元にありませんので、
適切なアドバイスすることは出来ません。
＃仮にそれらがあってもrosk_tさんの
＃「それなりにがんばってみた」成果を見せて
＃いただかないことには無理だと思いますが…

んが、敢えて物凄く無責任で○投げな提案を一つ。


TOPPERS/JSPカーネルを眺めてみたらどうでしょうか。


石を投げないで下さい (^^;;

すんません、出張等で時間がとれず、お返事遅くなり失礼しました。

お二人のアドバイスをもとに、SH2（とH83）の方のソースの遅延ディスパッチの部分を見直してみました。それで腑に落ちない部分が具体的に出てきました。よろしければもう少しお付き合い願えますでしょうか。

タスクA（アイドルタスク）とタスクB(本命タスク）があるとし、タスクAは実行中、タスクBは眠っているとします。タイマ割り込み内でiwup_tskでタスクBが起こされるとします。このとき、割り込みハンドラの中ではCPUに関係なくだいたい以下のような処理が行われると思います。（ただし多重割り込みは考えない）

1: 割り込みが禁止され、割り込みハンドラに入る（割り込み禁止はプロセッサの機能）

2: タスクAで使っていたレジスタをスタックに退避し、さらに割り込み用のスタックに交換する

3: タスク非依存部へ移行(kernel_sta_int)。これはHOS内部の状態変数を書き換えるのみ。

3: 割り込みルーチンの呼び出し(kernel_exe_int)。ユーザが定義した関数を呼び出す。中で割り込み要因を解消。その後、タスクの再スケジュールが行われる。

4:スタックを割り込み用から元のものに戻す。

5: タスクコンテキストに移行(kernel_end_int)。この中でタスクスイッチ（hospac_swi_ctx)が実行される。実行は割り込みハンドラには戻ってこず、そのままタスクBへジャンプする。タスクBはなんか処理をする。

6: タスクBが実行権を明け渡したら、タスクAにスイッチされ、5で実行したhospac_swi_ctxの直後へ復帰。1で入った割り込みハンドラ（kernel_end_int呼び出しの直後）へ戻り、ハンドラから脱出してタスクA（の割り込まれた直後）へ戻る。

疑問なのは、割り込みが許可されるタイミングです。タスクBの実行中にも当然タイマ割り込みがかかって欲しいと思うのですが、5の処理が実行される際、割り込みを許可する部分はあるのでしょうか。SH2,H83ともに、5の処理（の割り込みハンドラから抜ける際）に割り込みマスクの許可設定をしているのは分かるのですが、タスクBに移るときの割り込み許可/禁止（たとえばSH2の割り込み許可ビットと割り込みマスク）はどうなっているのでしょうか。

自分がどこか理解不足なのだと思います。以上のつたない説明で、考え方のおかしいところを指摘いただければ幸いです。MIPSの問題もこの辺だと思います。よろしくおねがいします。

＃TOPPERSのソースも手に入れてみました。すいません、僕のレベルではHOSよりもさらに難しいです(;_;)

加藤と申します。

MIPS版のタスクスイッチング周りのソースなどの
パッチをポストしていただけると、レビューできる
かも知れません。

MIPSは、４年位前にやったきりでいまいち
覚えてませんが、見れば思い出すかも
しれませんし・・・

P.S.最近やっとH8のボードを組み上げ、IA32じゃない
環境でHOSを実行する環境を用意しました。
＃今頃・・・

ありがとうございます＞ryuzさん、tkatoさん。

アドバイスで自分の誤解に気がつきました。やっとタイマ割り込みからディスパッチして動き続けるようになりました！

私の誤解は2つあって、

①hospac_cre_ctx_asmの引数のtaskが、タスク関数の生のアドレスだと思い込んでいた。で、タスクの最初で割り込みを許可しているのはどこだ？と混乱してました。実際は、kernel_task_entryがタスクの最初で、中でmknl_unl_sysを呼んでますね。
②MIPSの割り込み禁止・許可はステータスレジスタのIEビットとEXLビットで制御されることがわかってなかった。割り込み例外のときはEXLビットが割り込みの出入り口で自動的に操作される。hospac_dis_int/hospac_ena_intでIEビットを操作するようにしているなら、遅延ディスパッチの直前ではEXL=0&IE=1とする必要があった。

もう少しこちらで確かめつつソースを整形したら、ぜひhos-v4に入れていただきたいと思いますがいかがでしょうか。よろしくおねがいします。

はじめまして、皆様。

semb1200a ユーザーの岡田と申します。
このたび、お仲間に入れていただきまして、ありがとうございました。

HOS-v4 の勉強を始めたばかりですが、よろしくお願いします。　このようなすばらしいＨＯＳを公開いただき、ソースを見ながら勉強できること、うれしく思えます。


さっそくですが、HOS-v4 (ver1.02) を semb1200a に導入してみようかと思ったのですが、次の点で引っかかりました。　３点あり、自分なりの解決をしてみましたので、あわせて記します。

１点目）
　binutils(gas) version 2.18 では、mips のレジスタの表記が $0n が許されていないようです。
エラー回避のため、mipsregs.h の $00-$09 を $0-$9に
変更すると問題が回避できます。

２点目）
　当方も自作のライブラリを作っていて迷ったところですが、メーカーの方から伺った情報をもとに、crt0.c を以下のように変更しております。　目的は、浮動小数点演算処理の安定化です。
　FPの設定を行っています。

crt0.c の asm() 中にて、以下を追記ください。

asm(" .text \n"
" .align 4 \n"
" .global _start \n"
" .ent _start \n"
"_start: \n"
" la $29,_stack_init \n"
" la $28,_gp \n"
" mfc0 $2, $12 \n" // ←ここ追加
" lui $3, 0x0400 \n" // ←ここ追加
" not $3 \n" // ←ここ追加
" and $2, $3 \n" // ←ここ追加
" mtc0 $2, $12 \n" // ←ここ追加
" nop \n" // ←ここ追加
" nop \n" // ←ここ追加
" j _start1 \n"
" .end _start \n" );

３点目は、pacint.Sと割込みベクタを書き換えているcrt0.c についてです。
現時点では、cacheを止めて動いていますが、
割込みベクタ書き換え後、CACHE命令を実行して、
キャッシュフラッシュさせる方法があります。

#define cache(fadrs) ({ \
register int __adrs; \
__asm__ __volatile__ ( \
"li %0,"STR(fadrs)"\n\t" \
"cache 4,0(%0)\n\t" \
"nop\n\t" \
"nop" \
: "=r" (__adrs)); \
})

を crt0.c にて定義いただいて、
割込みベクタを置き換え行ったあとにて、
cache(0xA0000180);
としていただければ、ＯＫです。

以上となります。